关于冰淇淋的起源有多种说法:在西方,传说公元前4世纪左右,希腊国王亚历山大大帝远征埃及时,将阿尔卑斯山的冬雪保存下来,将水果或果汁用其冷冻后食用,从而增强了士兵的士气。还有记载显示,巴勒斯坦人利用洞穴或峡谷中的冰雪冷冻食物、驱除炎热。在各种说法中,最具说服力的还是始于中国。1292年,在马可波罗游历中国后写的《东方见闻录》中,记载他将在北京最爱吃的一种用水果和雪加上牛奶的冰食品的配方带回威尼斯,并在意大利北部流传开来。东方的传统冰冻食品经马可·波罗传入西方,并得到进一步发展,实现了产业化,从而诞生了今天的冰淇淋。
1550年左右,意大利人在盆子里放入冰雪,然后把葡萄酒或果汁放到冰雪里冰镇,用来清热解暑。
1660年前后,在巴黎最早开业的‘Cafe Procope’,意大利人Cotelli制造出在桔子或柠檬等中加入香味的果汁后,将其冻结制成冰果并进行销售。但这时的产品冰晶大,较之冰淇淋更接近于冰冻果汁。最先开始制造出今天这样冰晶小而柔软的产品,是从1774年法国路易国王的御用厨师开始的。这时被称为奶油冰,后来随着大量使用浓缩乳、炼乳、奶粉等原料,才开始称其为冰淇淋。接着,冰淇淋经法国传入英国、美国,逐渐被人们所认知。